//*TEAM BAUMKUCHEN - ZWEI (2002年 出場機） [#l53ef577]

//「つくばロボットコンテスト'02」において、
//私の所属するチーム「TEAM BAUMKUCHEN」で製作したロボットです。~
//私は、電子回路の設計と製作、コンピュータのプログラムを担当しました。~
//今年のチームは、私：自然学類（3年生）と工学システム学類（2年生）、芸術専門学群（1年生）という構成でしたので、
//結構うまい具合に役割分担でき、効率よく製作できました。（装飾もいろいろできたし^^）~
//結果は５位（二個）でした。（まともに動いたのは三年目にして初めてでした(TT)）

**親機外観 [#pcf03248]
//総アルミ製車体です（工シスの皆さんが非常にがんばってくれました）。 デザインだけならたぶん優勝です（笑）。
//（あっ、本物のバームクーヘンが見える（笑））
真ん中のステージに子機が乗っかります。親機から渡された荷物を荷台に載せて、 子機が荷物置き場まで移動し、荷台を傾け手荷物を落とします。
#ref(zwei_01.jpg,left,nowrap,zwei親機)
#ref(zwei_02.jpg,left,nowrap,zwei親機)
#ref(zwei_03.jpg,left,nowrap,zwei親機)
#ref(zwei_04.jpg,left,nowrap,zwei親機)

コンピュータ(AKI-H8 Board)周りと、車体前部のコンソールパネルです。（私のお気に入りです^^）
起動スイッチとデバッグモード切り替えスイッチ、液晶ディスプレイ、そして、RS232Cコネクタもついています。 デバッグするときに少しでも楽になるよう設置しました。（走行中でも、直にパソコンから指令を送受信できます）
LCDの枠の周りにはビニルテープを貼って絶縁しています。総アルミだと、思わぬところで短絡するおそれがあるので、 絶縁対策はきちんとしておきましょう。（でないと、部品から煙が上がることも・・・あぁ、高価なS7136がぁ！！！！(TT)）
#ref(zwei_05.jpg,left,nowrap,zwei親機)

**子機外観 [#ea78cb0a]
こちらも総アルミ製車体です。
他のチームの方々や、競技を見に来られた方々にも人気がありました。 （特に、小さい子どもたちが喜んでいましたね） 見た目も動きもかわいらしい機体です。
親機から飛び出した子機は、進行方向についているPSDセンサで、 壁に近付くと停止し、荷台を傾けて荷物を落とします。その後、親機まで戻ってきて停止します。
このマシンのコンピュータは、"PIC16F84A"を使用しています。 
#ref(zwei_21.jpg,left,nowrap,zwei子機)
#ref(zwei_22.jpg,left,nowrap,zwei子機)
#ref(zwei_23.jpg,left,nowrap,zwei子機)
#ref(zwei_24.jpg,left,nowrap,zwei子機)

車体の上部を外した様子です。かなりギリギリまで詰まっています。
左の写真で、天板がえぐれているのは、PICマイコンの交換のためです。 （設計の段階ではなかなか気づきにくい失敗です。メンテナンスを考えて設計しましょう^^） 
#ref(zwei_25.jpg,left,nowrap,zwei子機)

**競技中の様子 [#u8c32c17]
//ここは、工学システム棟の廊下です。
真ん中の黒い線に沿って移動します。
廊下に青い枠が見えていますが、ここに、黄色い小荷物を置きます。（左右に伸びている長い棒の先に、青線検出センサがついています）
荷物置き場（全２０カ所）は、廊下だけではなく教室の中（うち６カ所）にもあります。 結構遠いので、確実に荷物を届けるのは至難の業です。（うちのチームは完全にあきらめました^^;）
#ref(zwei_11.jpg,left,nowrap,競技中)
#ref(zwei_12.jpg,left,nowrap,競技中)
#ref(zwei_13.jpg,left,nowrap,競技中)
#ref(zwei_14.jpg,left,nowrap,競技中)

//**メンバー集合写真 [#r5ca716e]
//右から２番目が私です。眠そうですね・・・(^^;)。
//（徹夜と修羅場はつくばロボコンの醍醐味っ！（笑）） 
//#ref(baumkuchen.jpg,left,nowrap,集合写真)

----
[[エレクトロニクス]]
トップ   編集 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS