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はじめに

ロボコン'01,'02では、荷物置き場の目印として、青色のビニルテープ で囲ってある部分があります。

黒い線であれば、赤外線センサで簡単に判別できますが、 青色だとどうもうまくいかないようです。 (H8のADコンバータを”駆使”すれば、うまくいく”こともある”そうですが)

ここでは、少ない部品点数で、簡単に、確実に判別できるセンサを紹介します。

回路図

Vcc=5[V]

getblueline_1.png

実体写真

青線センサ(表)

getblueline_2.png

青線センサ(裏)

getblueline_3.png

ノイズ除去回路(関係のない部品も載っています)

getblueline_4.png

回路について

可視光の発光ダイオードを用いて、その反射光量の違いで判別しています。

フォトトランジスタの側にある半固定抵抗は感度調節用です。

インバータは、シュミットトリガインバータを使用してください。 白い床と青いビニルテープで、結構はっきりした電圧差が得られるのですが、 ロボット本体の振動と、床面の汚れ具合でかなりノイズが載ります。 そのノイズをカットするために使用しています。

回路には描かれていませんが、4584の出力に発光ダイオードをつければ、 出力確認もできます。(三つ目の写真の左下の赤いLEDが二つ並んでいます)

最終的な出力は、直にマイコンに入力できます。

参考:ロボットサークル N氏

2005-06-05 02:54:26 (日)

Elec/RoboCon



添付ファイル: filegetblueline_4.png 282件 [詳細] filegetblueline_3.png 277件 [詳細] filegetblueline_2.png 283件 [詳細] filegetblueline_1.png 293件 [詳細]
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Last-modified: 2005-12-26 (月) 00:53:19 (4227d)