Elec/RoboCon/簡易ロータリーエンコーダ
http://wiki.exatto.org/index.php?Elec%2FRoboCon%2F%B4%CA%B0%D7%A5%ED%A1%BC%A5%BF%A5%EA%A1%BC%A5%A8%A5%F3%A5%B3%A1%BC%A5%C0
はじめに †
ロータリーエンコーダは、ロボットの動きをとらえるのには大変便利な素子ですが、パーツ屋さんで見かけると、ちょっと買うのをためらってしまう程の値段で 売られていると思います。
今回は、車輪の回転方向と、おおよその回転数をカウントする簡単なロータリーエンコーダの 回路を紹介します。
回転数をカウントするには、お手頃なところでマウスを思いつくと思います。 ロボットコンテストでも、マウスをそのまま使ったり、マウスの中の回転子を取り出したりして 使っている様子を見かけました。
精度の面では、こちらの方が圧倒的によいと思います。ただ、設計段階から 組み込むことが決まっているならまだしも、作っている途中でどうしても必要になったのだが、 お金もない、時間もないというときには、（つくばロボコンの数日前によく見かける光景（笑）） そんなに手の込んだことはできないと思います。 ここでは、とりあえず回転数がとれる、回転方向が分かるものを作ります。
先に注意しておきますが、ここで製作するのはセンサの部分だけで、 回転数も回転方向もマイコンのプログラムで処理します。つくばロボコンでよく見かける日立「H8/3048」は、 元々この機能がマイコンに組み込まれていますので、 C言語からの呼び出し方法のみ紹介します。
回路図 †
Vcc=5[V]
実体写真 †
（左：増幅回路二組、右：センサ二組を二段重ね）
回路について †
上記の回路が二組必要です。
回路自体はそんなに難しいものではありませんが、センサ（写真右側）の取り付けで、 頭を悩ませると思います。二つのセンサが順番にON/OFFするように取り付ける必要があります。
呼び出しプログラム †
センサ二組のそれぞれの出力をRA.0, RA.1に入力します。 これはあくまで一例です。
#include <3048.h>
//サンプルメイン関数（この関数に限っては、実際に試してません）
void main(void)
{
int i;
init_h8();
init_rotencoder();
while (1){
//何らかのユーザ処理
i = _rotenc_get(); //回転数取得
//（正・反転により、カウント数が増減します）
//何らかのユーザ処理
}
}
//H8初期化
void init_h8(void)
{
PA.DDR = 0xfc; //入力:ロータリーエンコーダ、出力:走行モータ
}
//位相係数モードの設定
void init_rotencoder(void)
{
ITU2.TCNT = 0; //カウンターをリセット。
ITU.TMDR.BIT.MDF = 1; //チャンネル2を位相計数モードに設定
ITU.TSTR.BIT.STR2 = 1; //カウント開始
}
//距離の取得
unsigned int _rotenc_get(void)
{
return ITU2.TCNT;
}
2005-06-05 03:03:59 (日)
rotaryencoder_2.png
rotaryencoder_1.png
